移動ロボットアルゴリズムラボ

Duckietown ベースのプロジェクト

Duckietown は、Duckietown Foundation により開発された自律ロボット工学分野におけるオープンリサーチプロジェクトです。ロボット ("Duckiebots") とロボットが徘徊するタウン ("Duckietown") の 2 つの部分から構成されています。街中には、信号機、道路標識、道路標示、障害物など、実物そっくりの交通環境がシミュレートされています。Duckiebots は自律的なシャーシ上に構築され、ROS を搭載した単一ボードのコンピューターを使用して動作します。すべてのソフトウェアは自律的に動作します。環境からデータを受信するために、センサー本体が使用されます。

当社独自のソリューションを開発してデバッグするために、ラボによりプラットフォームとして使用されます。そのうちの一部は、メインプロジェクトにさらに統合されます。

  • Autolab リモートサービス
    ラボへの完全なリモートアクセスを可能にするソリューション。ロボットをリモートで制御し、ロボットに独自のソリューションを実行し、デバッグデータを収集します。
  • Map エディター
    シミュレータでソリューションをテストする場合の、仮想環境の視覚的デザインのためのアプリケーション。Duckietown プロジェクトに統合されています。
  • Duckietown ダッシュボード拡張機能
    ROS トピックを視覚化し、ロボットで作業する際にブラウザーで直接ソリューションコードを変更できる標準ダッシュボードの拡張機能。
  • 拡張ローカライゼーションシステム
    少ない数の高解像度監視カメラからのビデオを入力データとして使用する地上検証システム。このアプローチにより、少ない数のカメラとマーカーを使用してポリゴンをマークすることができ、その一方でロボットの軌道をポリゴン全体の領域で追跡することができます。
  • 自動充電システム
    ロボットの継続的な運用をサポートするために、ロボットを自律的に充電する方法を開発しています。ドッキングステーションのハードウェアとドッキングのアルゴリズムが含まれており、充電レベルを判断し、充電ステーションへの軌道を計画し、完了時にロボットを試験的ゾーンに戻します。

参加者

Konstantin Chaika
Tatiana Berlenko