Laboratoire d’algorithmes de robots mobiles

Projets basés sur Duckietown

Duckietown est un projet de recherche ouverte dans le domaine de la robotique autonome qui a été développé par la fondation Duckietown. Il se compose de deux parties, des robots (« Duckiebots ») et une ville (« Duckietown ») où ces robots évoluent. Un environnement de circulation réaliste comprenant des feux de circulation, des panneaux routiers, des marquages routiers et des obstacles sont simulés dans toute la ville. Les duckiebots sont construits sur un châssis autonome et fonctionnent à l’aide d’un ordinateur mono-carte avec ROS. Toute la partie logicielle est autonome. Le capteur principal sert à recevoir les données de l’environnement.

Notre laboratoire l'utilise comme plateforme de développement et de débogage de nos propres solutions, dont certaines sont intégrées dans le projet principal :

  • Service distant Autolab
    Une solution assurant un accès distant au laboratoire. Contrôlez les robots à distance, téléchargez et exécutez vos propres solutions sur eux et collectez des données de débogage.
  • Map Editor
    Application de conception visuelle d'un environnement virtuel de test des solutions dans un simulateur.Cette application est intégrée dans le projet Duckietown.
  • Extensions de tableau de bord Duckietown
    Extensions destinées au tableau de bord standard qui vous permettent de visualiser les rubriques ROS ou de modifier le code de solution directement dans le navigateur lorsque vous travaillez avec le robot.
  • Système de localisation étendu
    Système de vérification au sol qui utilise la vidéo provenant d'un petit nombre de caméras de surveillance haute résolution comme données d'entrée. Cette approche permet d'utiliser un petit nombre de caméras et de marqueurs à la fois pour définir le polygone d'action et suivre les trajectoires des robots sur toute sa surface.
  • Système de chargement automatique
    Assure le fonctionnement continu des robots. D'autre part, nous développons une solution leur permettant de se charger de façon autonome. Cela inclut à la fois le matériel de la station d'accueil et un algorithme de connexion qui détermine le niveau de charge, planifie la trajectoire jusqu'à la station de chargement et redirige le robot vers la zone expérimentale à la fin de la procédure.

Participants

Konstantin Chaika
Tatiana Berlenko