Duckietown ist ein offenes Forschungsprojekt im Bereich der autonomen Robotik, das von der Duckietown Foundation entwickelt wurde. Es besteht aus zwei Teilen – Robotern („Duckiebots“) und der Stadt („Duckietown“), in der sich diese Roboter bewegen. In der ganzen Stadt wird eine lebensechte Verkehrsumgebung mit Ampeln, Verkehrsschildern, Straßenmarkierungen und Hindernissen simuliert. Duckiebots sind auf einem autonomen Fahrgestell montiert und arbeiten mit einem Einplatinencomputer mit ROS. Die gesamte Software ist autonom. Der Hauptsensor wird für den Datenempfang aus der Umgebung verwendet.

Unser Labor nutzt es als Plattform für die Entwicklung und das Debugging unserer eigenen Lösungen, von denen einige in das Hauptprojekt integriert werden:

• Autolab Remote Service
  Eine Lösung, die einen vollständigen Remote-Zugriff auf das Labor ermöglicht. Steuern Sie die Roboter remote, laden Sie Ihre eigenen Lösungen herunter und führen Sie sie aus, und sammeln Sie Debugging-Daten.
• Map Editor
  Anwendung für die visuelle Gestaltung einer virtuellen Umgebung zum Testen von Lösungen in einem Simulator. Integriert in das Projekt Duckietown.
• Duckietown Dashboard-Erweiterungen
  Erweiterungen für das Standard-Dashboard, die es Ihnen ermöglichen, ROS-Themen zu visualisieren oder den Lösungscode direkt im Browser zu ändern, während Sie mit dem Roboter arbeiten.
• Erweitertes Lokalisierungssystem
  Ground-Truth-System, das Videos von einer kleinen Anzahl hochauflösender Überwachungskameras als Eingangsdaten verwendet. Dieser Ansatz ermöglicht es, eine geringe Anzahl von Kameras und Markern zur Markierung des Polygons zu verwenden und dennoch die Bewegungen der Roboter über den gesamten Bereich des Polygons zu verfolgen.
• Automatisches Ladesystem
  Um den kontinuierlichen Betrieb der Roboter zu unterstützen, entwickeln wir ein System, mit dem sie sich selbständig aufladen können. Es umfasst sowohl die Hardware der Andockstation als auch einen Algorithmus für das Andocken, die Bestimmung des Ladezustands, die Planung der Bewegungen zur Ladestation und die Rückführung des Roboters in die Experimentierzone nach Abschluss.