Лаборатория алгоритмов мобильных роботов

Публикации

2022 мая
Paul Schmiedmayer, Robert Chatley, Jan Philip Bernius, Stephan Krusche, Konstantin Chaika, Kirill Krinkin, Bernd Bruegge

Global software engineering in a global classroom

Global Classroom

Июль 2020
Mikita Sazanovich, Konstantin Chaika, Kirill Krinkin, Aleksei Shpilman

Imitation Learning Approach for AI Driving Olympics Trained on Real-world and Simulation Data Simultaneously

Семинар по искусственному интеллекту в автономном вождении (AIAD), 37-я Международная конференция по машинному обучению (ICML2020)

Январь 2020
Константин Чайка

Research Challenges Of Industry 4.0

В статье рассматриваются определения концепции «Промышленность 4.0» и факторы, влияющие на их формирование. Описываются области, которые она затрагивает и которые участвуют в создании промышленности нового поколения. Также обсуждаются проблемы, возникающие в сферах, связанных с промышленностью 4.0, при их интеграции, и предлагаются возможные способы решения этих проблем, в частности в контексте организации производственных процессов. Особое внимание уделяется характеристикам программного обеспечения для промышленного оборудования.

International Scientific Journal Industry 4.0

Октябрь 2019
Seilendria A. Hadiwardoyo , Carlos T. Calafate, Juan-Carlos Cano, Kirill Krinkin, Dmitry Klionskiy, Enrique Hernandez-Orallo, Pietro Manzoni

Optimizing UAV-to-Car Communications in 3D Environments Through Dynamic UAV Positioning

Беспилотные летательные аппараты могут выступать в качестве ретрансляторов в районах с ограниченной инфраструктурой для обеспечения связи между автомобилями. Предыдущие исследования связи между БПЛА и автомобилями показали, что неоднородность рельефа существенно влияет на качество связи. Поэтому в данной работе мы предлагаем технику, основанную на методе роя частиц для оптимизации позиционирования БПЛА в автомобильной среде с учетом особенностей рельефа, которые могут препятствовать прямой видимости. Предложенная методика учитывает потери сигнала, вызванные особенностями ландшафта.

Материалы 23-го IEEE/ACM международного симпозиума по распределенному моделированию и приложениям в режиме реального времени (DS-RT)

Апрель 2019
Anton Filatov, Krinkin Kirill

Multi-Agent SLAM Approaches for Low-Cost Platforms

Современные алгоритмы SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), запускаемые на движущемся устройстве, ограничены его вычислительными ресурсами. Логичным выходом является добавление дополнительных вычислительных агентов, которые могут более быстро исследовать окружающую среду, снижая нагрузку на каждого из них. В статье описано актуальное состояние области многоагентных алгоритмов SLAM и рассматриваются проблемы, с которыми сталкиваются разработчики такого подхода. Также в статье рассматривается важная проблема многоагентных систем — объединение карт, построенных отдельными агентами в процессе работы алгоритма. Кроме того, в работе представлен алгоритм, расширяющий 2D лазерный SLAM с одногипотезным представлением карты на нескольких агентов, с оценкой его производительности.

Материалы 24-й конференции Ассоциации открытых инноваций FRUCT

Апрель 2019
Kirill Krinkin, Artyom Filatov

Mobile Robot Pose Estimation Based on Position/Velocity Sensor Fusion

Автономная самоходная платформа получает информацию об окружающей среде только со своих встроенных датчиков. Очевидно, что использование нескольких датчиков может дать более точную информацию с меньшей погрешностью измерения. Однако возникает вопрос: как объединить измерения с датчиков разного типа (например, камеры и акселерометра), чтобы получить уточненные данные о состоянии платформы или окружающего мира? В данной работе представлена теория, основанная на группах, которая доказывает возможность корректного извлечения ошибок из движущейся модели. Приведены результаты применения этой теории для объединения измерений с двух датчиков: одометра и скан-матчера.

2019
Blees E.I., Zaslavsky M.M.

Exploring the criteria for text consistency with scientific style

Scientific and Technical Journal of Information Technology, Mechanics and Optics. Vol. 19. № 2. pp. 299-305. doi:10.17586/2226-1494-2019-19-2-299-305

2019
К. V. Chaika , K. V. Krinkin , Ar. Y. Filatov , An. Y. Filatov

Software system architecture in the context of Industry 4.0 technologies

Сборник докладов XXII Международной конференции по мягким вычислениям и измерениям (SCM 2019)

2019
Berlenko T.A., Zaslavsky M.M., Chaika K.V., Krinkin K.V.

Organization of the discipline "Introduction to Software Engineering" as a way of complex immersion of students in the specialty

Материалы XXV Международной научно-методической конференции // Современное образование: содержание, технологии, качество

Май 2018
Kirill Krinkin, Anton Filatov, Artyom Filatov, A. Huletski, D. Kartashov

Evaluation of Modern Laser Based Indoor SLAM Algorithms

Материалы 22-й конференции Ассоциации открытых инноваций FRUCT

Май 2018
K. Krinkin, An. Filatov, Ar. Filatov, O. Kurishev, A.Lyanguzov

Data Distribution Services Performance Evaluation Framework

Материалы 22-й конференции Ассоциации открытых инноваций FRUCT

2018
Arthur Huletski, Dmitriy Kartashov, Kirill Krinkin

Generator of 2D laser scan based datasets for ROS

2018
Ar. Y. Filatov, An. Y. Filatov, K. V. Krinkin, B. Chen, D. Molodan

Quality comparison methods for 2D-SLAM algorithms

«Известия ЛЭТИ», № 8, с. 87–95.

2018
Ar. Y. Filatov, An. Y. Filatov, A. T. Guletsky, D. A. Kartashov, K. V. Krinkin

Comparison of modern laser SLAM algorithms

«Известия ЛЭТИ»

2018
Mokretsov R. M., Zaslavsky M. M.

Platform architecture for creating mobile applications with OUTDOOR quests

Scientific and Technical Journal of Information Technologies, Mechanics and Optics. Vol. 18. № 3. pp. 511-520.

Сентябрь 2017
Arthur Huletski; Dmitriy Kartashov; Kirill Krinkin

VinySLAM: An indoor SLAM method for low-cost platforms based on the Transferable Belief Model

Intelligent Robots and Systems (IROS), 2017 IEEE/RSJ International Conference

Август 2017
An. Filatov, Ar. Filatov, K. Krinkin, B. Chen, D. Molodan

2D SLAM Quality Evaluation Methods

2017
Stephan Krusche, Irina Camilleri, Andreas Seitz, Cecil Wöbker, Kirill Krinkin, Bernd Bruegge

Chaordic Learning: A Case Study

2017
M. Zaslavskiy, M. Kanushin

System for Automatic Checking of Student Solutions for Linux Programming MOOCs

Вторая конференция по программной инженерии и информационному менеджменту (SEIM-2017) (краткие доклады)

2017
Zaslavsky M. M., Balandin S. I., Blees E. I.

A method for real-time processing of open data containing geo-context markup

Scientific and Technical Journal of Information Technologies, Mechanics and Optics. Vol. 17. № 5. pp. 850-858.

November 2016
Sp. S. Prakash Tn. Nagabhushan, K. Krinkin

Cluster Based Approach to Minimize Delay in Energy Aware Routing for IEEE 802.11s Wireless Mesh Networks Under Mobility Conditions

Материалы 19-й конференции Ассоциации открытых инноваций FRUCT — Финляндия, Университет Ювяскюля, 9–11 ноября 2016 г. С. 189–195

November 2016
Zaslavskiy M., Kaluzhniy A., Berlenko T., Kinyaev I., Krinkin K., Turenko T

Full Automated Continuous Integration and Testing Infrastructure for Maxscale and MariaDB

Материалы 19-й конференции Ассоциации открытых инноваций FRUCT

November 2016
K. Krinkin, An. Filatov, Ar. Filatov, A. Huletski, D. Kartashov

The Scan Matchers Research and Comparison: Monte-Carlo, Olson and Hough

Материалы 19-й конференции Ассоциации открытых инноваций FRUCT — Финляндия, Университет Ювяскюля, 9–11 ноября 2016 г. С. 99–105

Октябрь 2016
Haberland R., Krinkin K.

A Non-repetitive Logic for Verification of Dynamic Memory with Explicit Heap Conjunction and Disjunction

The Tenth International Conference on Advanced Engineering Computing and Applications in Sciences (ADVCOMP 2016) ISBN: 978-1-61208-506-7 Pp. 1-9

Октябрь 2016
A. Huletski, D. Kartashov

A SLAM research framework for ROS

Конференция по разработке ПО в странах Центральной и Восточной Европы (CEE-SECR '16)

Октябрь 2016
A. Huletski, D. Kartashov, K. Krinkin

The SLAM Constructor Framework for ROS [Стендовый доклад]

2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 9-14, 2016, Daejeon, Daejeon, Korea

Октябрь 2016
A. Huletski, D. Kartashov, K. Krinkin

TinySLAM Improvements for Indoor Navigation

2016 IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems Sept 19-21, 2016, Baden-Baden, Germany

Апрель 2016
Haberland R., Krinkin K., Ivanovskiy S.

Abstract predicate entailment over points-to heaplets is syntax recognition

Vfnthbfks 18-й конференции Ассоциации открытых инноваций и семинара по информационной безопасности и защите информационных технологий (FRUCT-ISPIT), 2016 г. С. 66-74

Январь 2016
Р. Haberland, S. A. Ivanovsky, K. V. Krinkin

Verification of object-oriented programs with dynamic memory based on the reference model

Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ»

2016
Zaslavsky M. M., Balandin S. I.

Method of open data import and processing in LBS-platform

Scientific and Technical Journal of Information Technologies, Mechanics and Optics. Vol. 16. № 5. pp. 816-822.

Ноябрь 2015
K. Krinkin, D. Kartashov, A. Huletski

Evaluation of the Modern Visual SLAM Methods

Материалы конференции AINL-ISMW FRUCT

Ноябрь 2015
K. Krinkin, Elena Stotskaya, Yury Stotskiy

Design and Implementation Raspberry Pi-based Omni-wheel Mobile Robot

МАТЕРИАЛЫ КОНФЕРЕНЦИИ AINL-ISMW FRUCT

Сентябрь 2015
K. Krinkin, D. Kartashov, A. Huletski

Fast Artificial Landmark Detection for Indoor Mobile Robots

Материалы FedCSIS

Июнь 2015
Berlenko T.A., Krinkin K., Zaslavskiy M.

Proximity points approach for building recommendation system for the “Open Karelia” information system

Материалы Международной конференции по мягким вычислениям и измерениям, SCM 2015

Октябрь 2013 г.
M. Zaslavskiy, E. Ryabikov, K. Krinkin

Lightweight Linux dynamic libraries profiling technique for embedded systems

Материалы 9-й конференции по разработке ПО в Центральной и Восточной Европе (CEE-SECR '13). ACM, New York, NY, USA, , Article 6 , 5 pages. DOI=10.1145/2556610.2556618

Исследования