Duckietown — это проект в области автономной робототехники, созданный Duckietown Foundation. Он включает в себя роботов (Duckiebots) и город (Duckietown), по которому они перемещаются. В городе создана реалистичная дорожная среда с разметкой, светофорами, дорожными знаками и препятствиями. Duckie-боты представляют собой автономное шасси с одноплатным компьютером с операционной системой для роботов. Все ПО автономно. Основной датчик используется для получения данных из окружающей среды.

В нашей лаборатории этот проект служит в качестве платформы для разработки и отладки собственных решений, некоторые из которых в дальнейшем интегрируются в основной проект:

• Autolab Remote Service
  Это решение предоставляет полный удаленный доступ к лаборатории. Мы можем управлять роботами удаленно, загружать и запускать на них собственные решения и собирать отладочные данные.
• Map Editor
  Приложение предназначено для визуального проектирования виртуальной среды для тестирования решений в симуляторе. Интегрировано в проект Duckietown.
• Расширения Duckietown Dashboard
  Эти расширения позволяют визуализировать ROS-топики или даже изменять код решения прямо в браузере при работе с роботом.
• Расширенная система локализации
  Система использует видео с нескольких камер с высоким разрешением как входные данные для получения информации об окружающей обстановке. Такой подход позволяет использовать небольшое количество камер и маркеров для отслеживания траекторий роботов на всей территории.
• Система автоматической зарядки
  Для обеспечения непрерывной работы роботов мы разрабатываем систему их автономной зарядки. Она включает в себя оборудование док-станции и алгоритм стыковки, определения уровня заряда, планирования траектории к зарядной станции и возвращения робота в экспериментальную зону по окончании зарядки.