Duckietown은 Duckietown Foundation에서 개발한 자율 로봇 공학 영역의 공개 연구 프로젝트입니다.여기에는 로봇("Duckiebots")과 이 로봇이 돌아다니는 마을("Duckietown")의 두 부분이 있습니다.신호등, 도로 표지판, 도로 표시, 장애물 등 생생한 교통 환경이 마을 전역에서 시뮬레이션됩니다. Duckiebots는 자율 섀시에 내장되어 있으며 ROS가 있는 단일 보드 컴퓨터를 사용하여 작동합니다. 모든 소프트웨어는 자율적으로 작동합니다. 메인 센서는 환경으로부터 데이터를 수신하는 데 사용됩니다.

우리 연구소에서는 이를 자체 솔루션을 개발하고 디버깅하기 위한 플랫폼으로 사용하며 그 중 일부는 주요 프로젝트에 추가로 통합됩니다.

• Autolab 원격 서비스
  연구소에 완전하게 원격 액세스할 수 있게 해주는 솔루션입니다.로봇을 원격으로 제어하고 여기에 자체 솔루션을 다운로드 및 실행한 다음, 디버깅 데이터를 수집합니다.
• Map Editor
  시뮬레이터에서 솔루션을 테스트하기 위한 가상 환경을 시각적으로 디자인하기 위한 애플리케이션입니다.Duckietown 프로젝트에 통합되었습니다.
• Duckietown 대시보드 확장
  로봇으로 작업할 때 브라우저에서 직접 ROS 주제를 시각화하거나 솔루션 코드를 변경할 수 있는 표준 대시보드용 확장 기능입니다.
• 확장된 로컬라이제이션 시스템
  소수의 고해상도 감시 카메라로 촬영한 비디오를 입력 데이터로 사용하는 실측 시스템입니다.이 접근 방식에서는 적은 수의 카메라와 마커를 사용하여 다각형을 표시하는 동시에 다각형의 전체 영역에서 로봇의 궤적을 추적할 수 있습니다.
• 자동 충전 시스템
  로봇의 지속적인 작동을 지원하기 위해 로봇이 자율적으로 충전하도록 하는 방법을 개발하고 있습니다.여기에는 도킹 스테이션 하드웨어와 도킹, 충전량 결정, 충전 스테이션으로의 궤적 계획, 그리고 완료 시 로봇을 실험 영역으로 복귀시키기 위한 알고리즘이 모두 포함됩니다.